Otto機器人之簡易版的移動方式

在Otto機器人動作之程式碼分析2一文中，使用了比較複雜的方式， 本文要以比較簡易的方式來實現前後左右的動作。首先說明本文中的腳與腿的位置， 腿是指在Otto身體腰部的那兩個Servo，腳是指在Otto腿部的那兩個Servo，見下圖：

為了方便說明，所有的動作先以站立時為中心，實際情況還得考慮機構的一些細節，例如Otto的重量分布的問題。 前進與後退以左腳為起點，讓Otto的重心往前，並讓Otto左右擺動，Otto就會前進了；讓Otto的重心往後，並讓Otto左右擺動，Otto就會後退了。

角度變化可以類似下面的例子。

前進與後退時腿的角度變化：

90 → 75 → 60 → 75 → 90 → 105 → 120 → 105 → 90

前進時腳的角度變化：

90 → 80 → 70 → 80 → 90 → 100 → 110 → 100 → 90

後退時腳的角度變化：

90 → 100 → 110 → 100 → 90 → 80 → 70 → 80 → 90 向左走與向右走的想法就是讓重心偏移，也較就是在向左走時，重心偏左；在向右走時，重心偏右，這想法會很像螃蟹橫著走。 方法之一：

向左走 ==> 將Otto的右腳撐起，然後上下擺動左腳。

向右走 ==> 將Otto的左腳撐起，然後上下擺動右腳。

方法之二：

向左走 ==> 將Otto的右腳撐起，然後同時上下擺動兩腳。

向右走 ==> 將Otto的左腳撐起，然後同時上下擺動兩腳。

在此可以下載mBlock的範例程式。

示範影片：

以上兩個影片不同處是在向左右走的方式細節不一樣。

Originally published at yunlinsong.blogspot.com on March 11, 2018.